Causa
O erro ocorre pois no cadastro do destinatário está como Contribuinte, mas não tem IE(Inscrição Estadual) informada.
Como corrigir?
Primeiramente deve Consulte a I.E. do seu Cliente no site d CCC (Cadastro Centralizado de Contribuintes), verifique se ela está vinculada ao CPF/CNPJ.
Após isso deve ir no menu Comercial > Clientes e Fornecedores > Fiscal.
Vão existir duas situações:
Se o cliente for Contribuinte ICMS mesmo, deve informar a IE e salvar.
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Se o cliente for Não contribuinte, deve mudar o Tipo contribuinte para Não Contribuinte, sinalizar como Cliente final e salvar.
Após ajustar, pode tentar enviar a nota novamente.
Em caso de dúvidas, não deixe de acionar o nosso suporte.